地下雨水處理排放基礎設施自主檢查機器人系統的數字和物理孿生 (ART/357CP)

渠務署

該項目旨在通過利用機器人技術中先進激光雷達/視覺和地圖/導航方法，開發地下雨水處理排放基礎設施自主檢查機器人系統的數字和物理孿生(DPAIRS)的技術基礎，以便在3D雜亂環境中，檢查過程可以高度自主地進行，以及不僅具有語義信息，而且還具有結構信息。 在這個項目中，激光雷達/視覺傳感器用於收集視覺和結構數據以進行檢查和製圖/導航。移動機器人系統用於承載有效載荷和在地下雨水處理排放基礎設施環境中移動。根據收集到的信息，對3D 環境繪制地圖，以便為攝影測量和定位目的收集的視覺和結構數據進行組織。移動機器人系統可以利用給定地圖信息，在 3D 雜亂環境中進行導航。採用數字和物理孿生方法，在物理孿生實際部署之前，可以通過數字孿生設計、優化和確認機器人系統。 DPAIRS項目完成後，所開發的技術將使渠務署能夠通過部署更多自主操作來進一步開發複雜的檢查和監測系統。